Bæjarlistamaður Mosfellsbæjar árið 2003
Steinunn fæddist í Reykjavík árið 1936 í húsi afa síns Bjarna Sæmundssonar náttúrufræðings. Móðir hennar, Kristín Bjarnadóttur, kenndi á píanó og faðir hennar Marteinn Guðmundsson starfaði sem myndskeri og myndhöggvari. Marteinn var frá Merkinesi í Höfnum og þar dvaldi fjölskyldan einatt á sumrin, þar vann Steinunn ung við rófnarækt og í frystihúsi. Föður sinn missti Steinunn fimmtán ára.
Eftir stúdentspróf var hún einn vetur í Myndlista- og handíðaskólanum en hélt síðan með manni sínum Sverri Haraldssyni listmálara til Berlínar og var þar við nám 1957-1960 við Hochschule für Bildende Künste.
Árið 1969 höfðu þau Sverrir Haraldsson keypt Hulduhóla í Mosfellsveit og komið þar upp vinnustofum í endurbyggðri hlöðu og fjósi. Á Hulduhólum hefur Steinunn unnið leirverk og málverk, rekið keramikskóla og haldið fjölda sýninga, bæði einkasýningar og samsýningar með öðrum listamönnum.